Основные разделы сайта

MExRover – Разработка программного обеспечения


    Программное обеспечение Ровера состоит из нескольких подсистем, включающих систему управления и систему получения и фотограмметрической обработки данных полезной нагрузки. Последняя система обеспечивает полный цикл обработки данных непосредственно на борту Ровера, включая:

          •   автоматическую стереосъемку по заданной программе бортовыми калиброванными камерами высокого разрешения;
          •   коррекцию дисторсии снимков;
          •   поиск связующих точек и уравнивание наборов снимков для уточнения взаимного ориентирования;
          •   расчет трехмерной модели окружающей местности;
          •   создание панорам (при съемке удаленных объектов) или текстурированных трехмерных моделей (при съемке ближайшего
               окружения Ровера).

    Результаты обработки на борту в перспективе должны использоваться для автоматического уточнения оптимального маршрута перемещения Ровера, выявления объектов для исследования и т.п.

    Фотограмметрическая обработка выполняется с использованием расчетов как на центральном процессоре бортового компьютера, так и на графическом процессоре. Программный комплекс представляет собой систему с открытым исходным кодом, выполненную с использованием существующих библиотек, выпущенных под свободными лицензиями.

    Помимо фотограмметрической системы, в комплексе Ровера используются различные служебные и управляющие программы, включая программу управления, программу стереоскопической визуализации обстановки для станции оператора, и т.п.

© 2015-2017, Московский государственный университет геодезии и картографии (МИИГАиК)